كۆپ - DoF سۇپىسى مۇرەككەپ بوشلۇق ھەرىكىتىنى قىلالايدىغان مېخانىكىلىق ئۈسكۈنىدۇر. ئۇنىڭ يادرولۇق ئىقتىدارى كۆپ خىل مۇستەقىل كونترول قىلغىلى بولىدىغان ھەرىكەت ئوقى ئارقىلىق ئۈچ - ئۆلچەملىك بوشلۇقتىكى جىسىملارنىڭ ھەرىكەتچان ھەرىكىتىنى تەقلىد قىلىش ياكى كۆپەيتىش. بۇ سۇپىلار تەقلىدىي مەشىق ، كۆڭۈل ئېچىش تەجرىبىسى ، سانائەت سىنىقى ، داۋالاشنى ئەسلىگە كەلتۈرۈش ۋە باشقا ساھەلەردە كەڭ قوللىنىلىدۇ. ئۇلارنىڭ ئىقتىدار ئاساسى ئاساسلىقى مېخانىكىلىق قۇرۇلما لايىھىلەش ، قوزغاتقۇچ سىستېمىسى ، كونترول سىستېمىسى ۋە كىندىك مودېلدىن ئىبارەت تۆت يادرولۇق مودۇلنىڭ ماسلاشتۇرۇلغان مەشغۇلاتىغا تايىنىدۇ.
مېخانىكىلىق قۇرۇلما: ئەركىنلىك ئۇنۋانلىرىنىڭ فىزىكىلىق توشۇغۇچىسى
كۆپ - DoF سۇپىسىنىڭ مېخانىكىلىق قۇرۇلمىسى ئۇنىڭ ئىقتىدارىنىڭ فىزىكىلىق ئاساسى. ئۇ ئادەتتە كۆپ ئۇلىنىش ، بوغۇم ياكى ئېلېكتر سىلىندىردىن تەركىب تاپقان بولۇپ ، مەلۇم گېئومېتىرىيەلىك ئورۇنلاشتۇرۇش ئارقىلىق ھەر خىل يۆنىلىشتىكى تەرجىمە ۋە ئايلىنىش ھەرىكىتىنى ئەمەلگە ئاشۇرىدۇ. كۆپ ئۇچرايدىغان DOF سەپلىمىسى ئۈچ DOF (مەسىلەن ، ئاۋاز ، دومىلاش ۋە ياۋا) ، ئالتە DOF (X / Y / Z ئوقنى بويلاپ تەرجىمە قىلىش ۋە ئۈچ ئوق ئەتراپىدا ئايلىنىش) قاتارلىقلارنى ئۆز ئىچىگە ئالىدۇ. مەسىلەن ، Stewart سۇپىسى (كلاسسىك ئالتە - DoF پاراللېل مېخانىزم) ئۈستۈنكى ۋە تۆۋەن سۇپىلارنى ئالتە تارتقىلى بولىدىغان ئېلېكتر سىلىندىر ئارقىلىق تۇتاشتۇرىدۇ ، ئۇلىنىشنىڭ ماس قەدەملىك ھەرىكىتىنى ئىشلىتىپ ، يۇقىرى - ئېنىق بوشلۇق ئورنىنى تەڭشەشنى ئەمەلگە ئاشۇرىدۇ. مېخانىكىلىق قۇرۇلمىنىڭ لايىھىلىنىشى چوقۇم قاتتىقلىق ، يۈك سىغىمى ۋە ھەرىكەت دائىرىسىنى تەڭپۇڭلاشتۇرۇشى كېرەك ، شۇنىڭ بىلەن بىر ۋاقىتتا ئەركىنلىك دەرىجىسى ئارىسىدىكى تۇتاشتۇرۇش ئارىلىقىنى ئەڭ تۆۋەن چەككە چۈشۈرۈپ ، مۇستەقىل ۋە مۇقىم ھەرىكەتكە كاپالەتلىك قىلىشى كېرەك.
قوزغاتقۇچ سىستېمىسى: توك كىرگۈزۈشنىڭ يادروسى
قوزغاتقۇچ سىستېمىسى سۇپا ھەرىكىتى ئۈچۈن كېرەكلىك ئېنېرگىيە بىلەن تەمىنلەيدۇ. ئۇنىڭ تىپى ۋە ئىقتىدارى سۇپىنىڭ ئىنكاس سۈرئىتى ، توغرىلىقى ۋە يۈك سىغىمىغا بىۋاسىتە تەسىر كۆرسىتىدۇ. كۆپ ئۇچرايدىغان قوزغاتقۇچ ئۇسۇللىرى ئېلېكتر (سېرۋو ماتورى + توپ بۇرمىسى ياكى سىزىقلىق ماتورغا ئوخشاش) ، سۇيۇقلۇق (گىدرولىك سىلىندىردىن ھاسىل بولغان ئىتتىرىش كۈچى) ۋە ئۆپكە ياللۇغى (پىرىسلانغان ھاۋانى ئىشلىتىش) قاتارلىقلارنى ئۆز ئىچىگە ئالىدۇ. ئېلېكترونلۇق قوزغاتقۇچ كونترول قىلىش ئېنىقلىقى ، ئاددىي ئاسراش ۋە مۇھىت ئاسرايدىغانلىقى ئۈچۈن ، - ئەركىنلىك سۇپىسىنىڭ زامانىۋى كۆپ - ئۇنۋان - نىڭ ئاساسلىق ئېقىمىغا ئايلاندى. گىدرولىك قوزغاتقۇچ چوڭ يۈكلەرگە (ئۇچۇش تەقلىدلىگۈچىسىگە ئوخشاش) ماس كېلىدۇ ، ئەمما ماينىڭ ئېقىپ كېتىشى ۋە مۇرەككەپ ئاسراشقا ئاسان ئۇچرايدۇ. ئۆپكە قوزغاتقۇچ تۆۋەن تەننەرخ بىلەن تەمىنلەيدۇ ، ئەمما ئېنىقلىق ۋە مۇقىملىقنىڭ ناچارلىقىغا ئۇچرايدۇ ، شۇڭا تەلەپچانلىقى تۆۋەن بولغان - يۈك پروگراممىلىرىدا ئىشلىتىلىدۇ. قوزغاتقۇچ سىستېمىسىنىڭ تاللىنىشى كونكرېت ئەھۋالنىڭ يۈك تەلىپى ، ھەرىكەت چاستوتىسى ۋە توغرىلىق تەلىپىگە ئاساسەن بېكىتىلىشى كېرەك.
كونترول سىستېمىسى: ھەرىكەت لوگىكىسىنىڭ «مېڭىسى»
كونترول سىستېمىسى - ئەركىنلىك سۇپىسىنىڭ كۆپ - ئۇنۋان - نىڭ «نېرۋا مەركىزى» بولۇپ ، نىشان ھەرىكەت بۇيرۇقلىرىنى ھەر بىر قوزغاتقۇچنىڭ ئېنىق ھەرىكىتىگە تەرجىمە قىلىشقا مەسئۇل. ئۇنىڭ يادرولۇق زاپچاسلىرى سېنزور (كودلاشتۇرغۇچ ، گىرىسكوپ ۋە كۈچ سېنزورىغا ئوخشاش) ، كونتروللىغۇچ (PLC ياكى سانائەت كومپيۇتېرىغا ئوخشاش) ۋە ئالگورىزىم يۇمشاق دېتالىنى ئۆز ئىچىگە ئالىدۇ. سۇپىنىڭ ئورنى ، تېزلىكى ۋە تېزلىنىشى قاتارلىق ھەقىقىي - ۋاقىت قايتما سانلىق مەلۇماتلىرىنى توپلاش ئارقىلىق ، كونترول سىستېمىسى يېپىق {{6} op ئايلانما كونترول ھېسابلاش ئۇسۇلى (PID كونتروللۇقى ياكى تېخىمۇ ئىلغار مودېل ئالدىن پەرەز قىلىش دېگەندەك) ئارقىلىق قوزغاتقۇچ پارامېتىرلىرىنى ھەرىكەتچان تەڭشەپ ، ھەرىكەت يۆنىلىشىنىڭ ئالدىن بېكىتىلگەن نىشانغا ماس كېلىشىگە كاپالەتلىك قىلىدۇ. - ئەركىنلىك سۇپىسىنىڭ ئالتە - دەرىجىسى - ئۈچۈن ، ھەر بىر قوزغاتقۇچنىڭ ماس قەدەملىك ھەرىكىتىنى چوقۇم تەتۈر قانداشلىق ئالگورىزىم ئارقىلىق ھېسابلاش كېرەك (مەسىلەن Denavit - Hartenberg پارامېتىر ئۇسۇلى) ، مۇرەككەپ بوشلۇق ئورنىنى ئېنىق كونترول قىلىش. ئۇندىن باشقا ، زامانىۋى كونترول سىستېمىسى ھەمىشە ئىنسانلارنىڭ - ماشىنا كۆرۈنمە يۈزىنى بىرلەشتۈرىدۇ ، قولدا ئوقۇتۇش - ، پروگرامما - ئالدىن بەلگىلەش ۋە تاشقى سىگنال قوزغىتىش قاتارلىق ھەر خىل مەشغۇلات ئۇسۇللىرىنى قوللايدۇ.
كىندىك مودېل: فۇنكسىيەنى يولغا قويۇشنىڭ ماتېماتىكىلىق ئاساسى
Kinematic مودېلى - ئەركىنلىك سۇپىسىنىڭ كۆپ - ئۇنۋان - نىڭ ئىقتىدار لايىھىسىنى نەزەرىيەۋى ئاساس بىلەن تەمىنلەيدۇ. ئۇ ماتېماتىكىلىق مودېللارنى ئىشلىتىپ سۇپىنىڭ گېئومېتىرىيىسى بىلەن ھەرىكەت پارامېتىرلىرىنىڭ مۇناسىۋىتىنى تەسۋىرلەيدۇ. ئالدىدىكى قانداشلىق مودېلى ھەر بىر بوغۇمغا كىرگۈزۈلگەن (ئېلېكتر سىلىندىر ئۇزۇنلۇقى ۋە ماتور بۇلۇڭىغا ئوخشاش) سۇپىنىڭ ئاخىرقى نۇقتىسىنىڭ بوشلۇق ھالىتىنى ھېسابلايدۇ. تەتۈر قانداشلىق مودېلى تەتۈر مەسىلىنى ھەل قىلىدۇ {{6} target نىشان ھالىتىگە ئاساسەن ھەر بىر قوزغاتقۇچقا ئېھتىياجلىق كونكرېت ھەرىكەتنى ھاسىل قىلىدۇ. مەسىلەن ، - ئەركىنلىك Stewart سۇپىسىنىڭ ئالتە - گرادۇس - دە ، تەتۈر قانداشلىق ھەل قىلىش چارىسى چوقۇم ئالتە ئېلېكتر سىلىندىرنىڭ ئۇزارتىلىشى ۋە تارتىلىشى بىلەن سۇپىنىڭ ئۈچ - ئوق تەرجىمىسى ۋە ئايلىنىشى ئوتتۇرىسىدىكى باغلىنىشنى ئويلىشىشى كېرەك. بۇ ئادەتتە رەقەملىك تەكرارلاش ياكى ئانالىز گېئومېتىرىيە ئۇسۇلى ئارقىلىق ئەمەلگە ئاشىدۇ. توغرا بولغان قانداشلىق مودېلى سۇپا لايىھىلەش پارامېتىرلىرىنى ئەلالاشتۇرۇپلا قالماي (ئۇلىنىش ئۇزۇنلۇقى ۋە بىرلەشمە ئورۇنلاشتۇرۇش دېگەندەك) بولۇپلا قالماي ، كونترول سىستېمىسىنىڭ ھەقىقىي - ۋاقىت ئىقتىدارىنى ياخشىلاپ ، سۇپا ئىشەنچلىكلىكىگە كاپالەتلىك قىلىشنىڭ مۇھىم تەركىبىي قىسمى.
ئىقتىدار كېڭەيتىش: ئاساستىن قوللىنىشچان پروگراممىلارغىچە
يۇقىرىدا تىلغا ئېلىنغان ئاساسىي فۇنكسىيەلىك مودۇللارغا ئاساسەن ، - ئەركىنلىك سۇپىسىنىڭ كۆپ - دەرىجىسى - نى كېڭەيتىپ ، كۆپ خىل ئېھتىياجنى قاندۇرالايدۇ. مەسىلەن ، تاماشا ساھەسىدە (VR ھەرىكەتلىك كىنوغا ئوخشاش) ، بۇ سۇپا كۆرۈنۈش ۋە ھەرىكەت ئىنكاسىنى بىرلەشتۈرۈپ ، يۇقىرى - چاستوتا ، كىچىك - ئامپلىتسىيە ھەرىكىتى ئارقىلىق چۆمۈلۈشنى كۈچەيتىدۇ. سانائەت سىنىقىدا (ماشىنا سوقۇلۇشنى تەقلىد قىلىش دېگەندەك) ، سۇپا چوقۇم يۇقىرى زەربىگە بەرداشلىق بېرىپ ، چېكىدىن ئاشقان مەشغۇلات شارائىتىنى كۆپەيتىشى كېرەك. داۋالاشنى ئەسلىگە كەلتۈرۈشتە ، تۆۋەن - سۈرئەت ، ماس ھەرىكەتلەر بىمارلارنىڭ پۇت-قول ئىقتىدارىنى مەشىقلەندۈرۈشكە ياردەم بېرىدۇ. بۇ قوللىنىشچان سىنارىيەلەر سۇپىنىڭ قوشۇمچە ئىقتىدارلىرىغا تېخىمۇ يۇقىرى تەلەپ قويىدۇ (مەسىلەن كۈچلۈك ئىنكاس قايتۇرۇش ، كۆپ - سۇپىنى ماس قەدەملەشتۈرۈش ۋە ئۆز-ئارا تەسىر كۆرسىتىش مۇھىتى) ، ئەمما ئۇنىڭ يادروسى يەنىلا مېخانىكا ، قوزغاتقۇچ ، كونترول ۋە مودېلنىڭ ئاساسىي ئىقتىدار سىستېمىسىغا تايىنىدۇ.
خۇلاسىلەپ ئېيتقاندا ، - ئەركىنلىك سۇپىسىنىڭ كۆپ - ئۇنۋان - نىڭ ئىقتىدار ئاساسى مېخانىك قۇرۇلما ، قوزغاتقۇچ سىستېمىسى ، كونترول سىستېمىسى ۋە كىندىك مودېلنىڭ ئورگانىك بىرىكىشىدە. بۇ مودۇللارنى ماسلاشتۇرۇلغان ئەلالاشتۇرۇش ئارقىلىقلا يۇقىرى - ئېنىقلىق ، يۇقىرى ھەرىكەتچان بوشلۇق ھەرىكىتىنى ئەمەلگە ئاشۇرغىلى بولىدۇ ، بۇ ئارقىلىق ئۇنىڭ ئىلمىي تەتقىقات ، قۇرۇلۇش ۋە ئىستېمال ساھەلىرىدە كەڭ قوللىنىلىشىنى قوللايدۇ. كەلگۈسىدە يېڭى ماتېرىياللار (مەسىلەن يېنىك تىپتىكى قېتىشمىلار) ، ئەقلىي ئىقتىدارلىق كونترول قىلىش (سۈنئىي ئەقىلنىڭ ماسلىشىشچان ئالگورىزىمغا ئوخشاش) ۋە سېزىش تېخنىكىسىنىڭ تەرەققىي قىلىشىغا ئەگىشىپ ، - ئەركىنلىك سۇپىسىنىڭ كۆپ - ئۇنۋان - نىڭ ئىقتىدار چېگراسى تېخىمۇ كېڭىيىپ ، تېخىمۇ مۇرەككەپ سىنارىيەلەرنى ھەرىكەتچان تەقلىد قىلىش چارىسى بىلەن تەمىنلەيدۇ.
