زامانىۋى ئاپتوماتلاشتۇرۇش تېخنىكىسىنىڭ يادرولۇق تەركىبىي قىسمى بولۇش سۈپىتى بىلەن ، ھەرىكەت كونترول سىستېمىسىنىڭ لايىھىلەش ئۇقۇمى سىستېمىنىڭ ئىقتىدار چېگرىسى ۋە قوللىنىش قىممىتىنى بىۋاسىتە بەلگىلەيدۇ. سانائەت 4.0 ۋە ئەقلىي ئىقتىدارلىق ياساشنىڭ تۈرتكىسىدە ، ھەرىكەت كونترول قىلىش ئەنئەنىۋى مېخانىكىلىق يەتكۈزۈش كونتروللۇقىدىن سېنزور تېخنىكىسى ، ھەقىقىي - ۋاقىت ئالاقىسى ، سۈنئىي ئىدراك ۋە كۆپ تەرەپلىمىلىك ھەمكارلىقنى بىرلەشتۈرگەن مۇرەككەپ سىستېما قۇرۇلۇش جەريانىغا تەرەققىي قىلدى. ئۇنىڭ لايىھىلىنىشى ئەمدى بىر ئۈسكۈنىنىڭ ئېنىق ئورنى بىلەنلا چەكلەنمەيدۇ. ئۇ پۈتكۈل ئىشلەپچىقىرىش جەريانىدا ھەرىكەتچان ئىنكاس ، ئېنېرگىيە ئۈنۈمىنى ئەلالاشتۇرۇش ۋە ئەقلىي قارار {{4} بىرلەشتۈرۈشنى بىرلەشتۈرىدۇ. بۇنىڭ ئۈچۈن لايىھىلىگۈچىلەر تېخىمۇ سىستېمىلىق ئۇسۇل قوللىنىپ ، كونترول لوگىكىسى ، قاتتىق دېتال قۇرۇلمىسى ۋە يۇمشاق دېتال ئېكولوگىيە سىستېمىسىنىڭ مۇناسىۋىتىنى قايتىدىن ئېنىقلاشنى تەلەپ قىلىدۇ.
I. ئېنىقلىق: مېخانىكىلىق ئېنىقلىقتىن رەقەملىك يېپىق ھالغا تەرەققىي قىلىش
ھەرىكەت كونترول سىستېمىسىنىڭ بىرىنچى پرىنسىپى ئەزەلدىن «ئېنىق». مەيلى CNC ماشىنا سايمانلىرىنى بىر تەرەپ قىلىشتا مىكرو - سەۋىيىدىكى خاتالىق كونترول قىلىش ، يېرىم ئۆتكۈزگۈچ ئۈسكۈنىلەردە ۋافېر يۆتكەش ئۈچۈن نانومېتىر - سەۋىيىدىكى ئورۇن بەلگىلەش بولسۇن ياكى ماشىنا ئادەم بوغۇملىرىنىڭ مىللىمېتىر سېكۇنت - ماس قەدەملىشىشى بولسۇن ، ھەممىسى فىزىكىلىق ھەرىكەتنى ئېنىق تەسۋىرلەش ۋە كونترول قىلىشقا تايىنىدۇ. ئەنئەنىۋى لايىھىلەشتە ، ئېنىقلىق دەرىجىسى يۇقىرى - ئېنىقلىقتىكى كودلاشتۇرغۇچ ، ئېنىقلىق ئازايتقۇچ ۋە مۇلازىمېتىر ماتوردىن تەركىب تاپقان قاتتىق دېتاللار ئارقىلىق ئەمەلگە ئاشىدۇ. قانداقلا بولمىسۇن ، زامانىۋى لايىھىلەش ئۇقۇمى «رەقەملىك يېپىق ھالقا» بەرپا قىلىشنى تەكىتلەيدۇ. بۇ مېخانىك سىستېمىنىڭ ھەرىكەتچان ئەندىزىسىنى رەقەملەشتۈرۈشنى ئۆز ئىچىگە ئالىدۇ (مەسىلەن ، قاتتىقلىق ، نەملىك ۋە ئىنېرتسىيە ماترىسسا) ۋە ئۇنى ھەقىقىي - ۋاقىت ئورنى / تېزلىك / كۈچ قايتۇرۇش سانلىق مەلۇماتلىرى بىلەن بىرلەشتۈرۈشنى ئۆز ئىچىگە ئالىدۇ. بۇ كونترول ئالگورىزىم ئىچىدىكى سىزىقسىز خاتالىقلارنى (مەسىلەن سۈركىلىش تولۇقلىمىسى ۋە ئىسسىقلىق ئۆزگىرىشىنى تۈزەش) بىرلەشتۈرۈلگەن يەم-خەشەك - قايتۇرۇلغان تولۇقلىما بېرىدۇ. مەسىلەن ، بەش - ئوق پىششىقلاپ ئىشلەش مەركىزىنىڭ ھەرىكەت كونتروللىغۇچ ھەر بىر ئوقنىڭ سېرۋو ماتورىنىڭ بۇرۇلۇش چىقىرىش ئەگرى سىزىقىنى ھەرىكەتچان تەڭشەپ ، قورال - خىزمەت ئەسۋابى ئالاقىلىشىش كۈچلىرىنى ھەقىقىي نازارەت قىلىدۇ. بۇ ئەنئەنىۋى قوش يېپىق {{20} op ئايلانما سىستېمىنىڭ «ئورۇن ھالقىسى + تېزلىك ھالقىسى» نىڭ دەرىجىسىنى ئۈچ - ئايلانما ھالەتكە ، ھەتتا كۈچ كونترول قىلىشنى ئۆز ئىچىگە ئالغان كۆپ {{23} op ئايلانما سىستېمىغا ئۆستۈرىدۇ ، بۇ ئارقىلىق مۇرەككەپ يۈز پىششىقلاپ ئىشلەشتىكى جۇغلانما خاتالىقلارنى تۈگىتىدۇ.
II. ئەقىل: ئالدىن بېكىتىلگەن لوگىكىدىن ئاپتوماتىك قارارغا ئۆتۈش - قارار چىقىرىش
دەسلەپكى ھەرىكەت كونترول سىستېمىسىنىڭ لايىھىلەش لوگىكىسى «قائىدە - قوزغىتىلدى». ئىنژېنېرلار جەريان تەلىپىگە ئاساسەن مۇقىم كونترول پروگراممىلىرىنى (مەسىلەن ، پەلەمپەيسىمان دىئاگرامما ياكى G - كود) يازدى ، سىستېما ئالدىن بېكىتىلگەن يۆنىلىش بويىچە قاتتىق مەشغۇلات قىلدى. قانداقلا بولمىسۇن ، قوللىنىشچان سىنارىيەلەرنىڭ مۇرەككەپلىكىنىڭ كۈنسېرى كۈچىيىشىگە ئەگىشىپ (يۇقىرى - تۈرى ، تۆۋەن - تۈركۈملەپ ئىشلەپچىقىرىش ۋە ئەۋرىشىم- نامەلۇم مۇھىتتىكى مۇلازىمەت ماشىنا ئادەملىرىنىڭ مانېۋىرىدىن ساقلىنىش) ، بۇ قاتتىق لايىھىلەش ئەمدى يېتەرلىك ئەمەس. زامانىۋى ھەرىكەت كونترول سىستېمىسىنىڭ ئەقلىي ئىقتىدارلىق لايىھىلەش ئۇقۇمى ئاساسىي جەھەتتىن «سېزىم - بىلىش - قارار - ئىجرا» نىڭ يېپىق ھالقىسىنى كونترول قۇرۇلمىسىغا بىرلەشتۈردى. كۆرۈش سەزگۈسى (3D كامېراغا ئوخشاش) ، كۈچ سېنزورى (ئالتە - ئۆلچەملىك بۇرۇلۇش سېنزورى) ۋە مۇھىت سەزگۈ مودۇلى قاتارلىقلارنى بىرلەشتۈرۈش ئارقىلىق ، سىستېما ئەمەلىي ۋاقىتتا گېئومېتىرىيەلىك ئالاھىدىلىك ، ماتېرىيال خۇسۇسىيىتى ۋە ھەرىكەتچان توسالغۇ ئۇچۇرلىرىغا ئېرىشەلەيدۇ. قىرلىق ھېسابلاش ئورۇنلىرى (سۈنئىي ئەقىل تېزلەتكۈچ ئۆزىكى ئورنىتىلغان قىستۇرما كونتروللىغۇچ دېگەندەك) ماشىنا ئۆگىنىش ئەندىزىسىنى ئىجرا قىلىدۇ (مەسىلەن جىسىمنى پەرقلەندۈرۈش ۋە يول پىلانىنى كۈچەيتىش ئۆگىنىشنى كۈچەيتىش نېرۋا تورى دېگەندەك) تونۇش سانلىق مەلۇماتلىرىنى كونترول ئىستراتېگىيىسىگە ئايلاندۇرىدۇ. ئاخىرىدا ، قارار كۆرسەتمىلىرى ھەر بىر ئىجرا ئورۇنلىرىغا تەقسىملەنگەن كونترول ئاپتوبۇسى ئارقىلىق تارقىتىلىدۇ (مەسىلەن EtherCAT ياكى TSN ۋاقتى - سەزگۈر تور). مەسىلەن ، AGV (ئاپتوماتىك يېتەكچى ماشىنا) نىڭ ھەرىكەت كونتروللىغۇچ ئەمدى يەر ماگنىتلىق بەلۋاغ ياكى يول باشلاش ئۈچۈن QR كودىغا تايانمايدۇ. ئەكسىچە ، ئۇ lidar ئارقىلىق ھەقىقىي - ۋاقىت مۇھىت خەرىتىسىنى بەرپا قىلىدۇ ۋە چوڭقۇر كۈچەيتىش ئۆگىنىش ھېسابلاش ئۇسۇلىغا ئاساسەن توسالغۇلاردىن ساقلىنىش يولىنى ھەرىكەتچان پىلانلايدۇ ، شۇنىڭ بىلەن بىر ۋاقىتتا ماتورنىڭ سۈرئىتى ۋە رول بۇلۇڭىنى ماسلاشتۇرۇپ راۋان ھەرىكەتنى ئەمەلگە ئاشۇرىدۇ. بۇ لايىھە سىستېمىنى قايتا پروگرامما تۈزمەيلا ئامبار ئورۇنلاشتۇرۇشىنىڭ ئۆزگىرىشىگە ماسلىشالايدۇ.
III. ھەمكارلىق: مۇستەقىل كونترول قىلىشتىن سىستېما بىر گەۋدىلىشىشكە تەرەققىي قىلىش
مۇرەككەپ سانائەت ۋەزىيىتىدە ، يەككە ھەرىكەت كونترول بىرلىكىنىڭ ئىقتىدارىنى ياخشىلاش ئومۇمىي ئۈنۈم خىرىسىنى ھەل قىلىشقا يەتمەيدۇ. كۆپ خىل ماشىنا ئادەملەرنى ئۆز ئىچىگە ئالغان ھەمكارلىق قۇراشتۇرۇش ، كۆپ - ئوق CNC ماشىنىسى ئارقىلىق ماسلاشتۇرۇلغان پىششىقلاپ ئىشلەش ۋە پۈتكۈل ئىشلەپچىقىرىش لىنىيىسىنىڭ ماس قەدەملىك مەشغۇلاتى ھەرىكەت كونترول سىستېمىسىنىڭ «توپ ئەقىل» گە ئىگە بولۇشىنى تەلەپ قىلىدۇ. يادرولۇق لايىھىلەش ئۇقۇمى «ھەمكارلىق» قا ئۆزگىرىدۇ ، يەنى بىر تۇتاش پىلانلاش سۇپىسى ئارقىلىق ئۈسكۈنىلەر ۋە جەريان باسقۇچلىرىدا ھەرىكەت ماس قەدەملەشتۈرۈش ۋە بايلىق ئەلالاشتۇرۇشنى ئەمەلگە ئاشۇرۇشنى كۆرسىتىدۇ. كونكېرت قىلىپ ئېيتقاندا ، بۇ قاتلاملىق كونترول قۇرۇلمىسىنى تەلەپ قىلىدۇ: ئاستى قەۋەتتە مۇستەقىل - ۋاقىت ھەرىكەت كونتروللىغۇچ (ئادەتتە دەۋرىيلىك ۋاقتى 1ms دىن تۆۋەن) بولۇپ ، يۇقىرى - ئېنىق يۆنىلىشلىك ئىز قوغلاشقا مەسئۇل. ئوتتۇرا قەۋەتتە ئىشلەپچىقىرىش لىنىيىسى - سەۋىيىدىكى ماسلاشتۇرغۇچ (دەۋرىيلىك ۋاقتى تەخمىنەن 10 - 100ms) بولۇپ ، ئۇ نۇرغۇن ئۈسكۈنىلەر ئارا ۋاقىت چەكلىمىسىنى بىر تەرەپ قىلىدۇ (مەسىلەن ماشىنا ئادەم قوراللىرى ۋە يەتكۈزگۈچ بەلۋاغنىڭ رېتىمىغا ماس كېلىدۇ) ۋە زىددىيەتلەرنى ھەل قىلىدۇ (مەسىلەن ، بىر نەچچە AGV نىڭ بىرلا ۋاقىتتا ئوخشاش يولنى ئىگىلىۋېلىشىنىڭ ئالدىنى ئالىدۇ). ئۈستۈنكى قەۋەتتە بىر زاۋۇت - سەۋىيىلىك ئىشلەپچىقىرىش باشقۇرۇش سىستېمىسى (دەۋرىيلىك ۋاقتى سېكۇنتتىن ئېشىپ كېتىدۇ) ، ئۇ تەرتىپلىك ئەۋزەللىك ۋە ئۈسكۈنىلەرنىڭ ئەھۋالىغا ئاساسەن ۋەزىپىلەرنى ھەرىكەتچان تەقسىملەيدۇ. مەسىلەن ، ماشىنا كەپشەرلەش سېخىدا ، ئون نەچچە كەپشەرلەش ماشىنا ئادەمنىڭ ھەرىكەت كونتروللىغۇچلىرى Profinet IRT (Isochronous Real - ۋاقىت تورى) ئارقىلىق مىكرو سېكۇنت - سەۋىيىسىنى ماس قەدەمدە ئەمەلگە ئاشۇرىدۇ. ئۇلار يەنە مەركىزىي ئەۋەتىش سىستېمىسى بىلەن ئۆز-ئارا تەسىر كۆرسىتىپ ، ھەقىقىي - ۋاقىت ماشىنا تىپىنىڭ ئۆزگىرىشىگە ئاساسەن كەپشەرلەش تەرتىپى ۋە يول پارامېتىرلىرىنى تەڭشەپ ، پۈتكۈل ئىشلەپچىقىرىش لىنىيىسىنىڭ ئايلىنىش دەۋرىگە كاپالەتلىك قىلىدۇ. بۇ ھەمكارلىق لايىھىسى ئىشلەپچىقىرىش ئۈنۈمىنى ئۆستۈرۈپلا قالماي ، يەنە سانلىق مەلۇماتتىن ئورتاق بەھرىلىنىش ئارقىلىق پۈتۈن ھاياتلىق دەۋرىيلىكىنى ئىشەنچلىك باشقۇرالايدۇ (مەسىلەن ھەر بىر ئۈسكۈنىنىڭ يۈك ئامىلى ۋە كاشىلا مۆلچەر ئۇچۇرى دېگەندەك).
IV. سىجىللىقى: ئېنېرگىيە ئۈنۈمى ۋە جانلىقلىقىنى ئويلىشىش
زامانىۋى ھەرىكەت كونترول سىستېمىسىنىڭ لايىھىلىنىشىدە چوقۇم يېشىل ياسىمىچىلىق {{0} energy ئېنېرگىيە سەرپىياتىنى تۆۋەنلىتىش تەلىپىنى قاندۇرۇش كېرەك ، شۇنىڭ بىلەن بىر ۋاقىتتا مودۇللۇق بىناكارلىق ئارقىلىق ئىقتىدارغا كاپالەتلىك قىلىش ۋە كەلگۈسىدىكى جەرياننىڭ تەكرارلىنىشىغا ماسلىشىش كېرەك. ئېنېرگىيە ئۈنۈمىنى ئەلالاشتۇرۇش ئۈچۈن ، لايىھىلىگۈچىلەر ماتورلۇق مەشغۇلات ئارخىپىنى تەھلىل قىلىش ئارقىلىق ئېنېرگىيە ئىسراپچىلىقىنى ئازايتىدۇ (مەسىلەن ، دائىملىق سۈرئەتتىن ئۆزگىرىشچان سۈرئەتكە ئۆتۈش) ، قايتا ھاسىل بولىدىغان تورمۇز ئىشلىتىش (ھەرىكەت ئېنېرگىيىسىنى ئاستىلاشتىن تورغا قايتۇرۇش) ۋە ئەقلىي ئىقتىدارلىق يۈك ماسلاشتۇرۇش (ۋەزىپە تەلىپىگە ئاساسەن سېرۋو ماتورنىڭ قۇۋۋىتىنى ھەرىكەتچان تەڭشەش). مەسىلەن ، لىفىت ھەرىكىتىنى كونترول قىلىش سىستېمىسى ماشىنىنىڭ يۈكى ۋە نىشان قەۋىتى بىلەن بولغان ئارىلىقىغا ئاساسەن ھەقىقىي ۋاقىتتا ئەڭ ياخشى تېزلىنىش ئارخىپىنى ھېسابلاپ ، يولۇچىلارنىڭ راھەتلىكىگە كاپالەتلىك قىلىش بىلەن بىللە ، ماتورنىڭ توك سەرپىياتىنى ئەڭ تۆۋەن چەككە چۈشۈردى. ئەۋرىشىم لايىھىلەش قاتتىق دېتال كۆرۈنمە يۈزىنى قېلىپلاشتۇرۇشتا (مەسىلەن كۆپ خىل ئالاقە كېلىشىمنامىسىنى قوللاش دېگەندەك) ۋە يۇمشاق دېتال ئىقتىدارىنىڭ كېڭەيتىشچانلىقىدا (ئابونتلارنىڭ تەرەققىياتىغا API لار ئارقىلىق يادرولۇق ئالگورىزىم كۆرۈنمە يۈزى ئېچىش دېگەندەك) ئەكىس ئەتتۈرۈلگەن. بۇ ئوخشاش كونترول سىستېمىسىنىڭ ئوخشىمىغان كەسىپلەرگە (3C ئېلېكترون مەھسۇلاتلىرىنى قۇراشتۇرۇشتىن دورا ئورالمىسىغا ئالماشتۇرۇش دېگەندەك) ياكى يېڭى جەريانلارغا (كۆرۈنۈشلۈك تەكشۈرۈش قەدىمىنى قوشۇش دېگەندەك) تېز ماسلىشالايدۇ. بۇ «بىر قېتىم لايىھىلەش ، كۆپ قېتىم قايتا ئىشلىتىش» پەلسەپىسى ئۈسكۈنىلەرنىڭ تەرەققىيات دەۋرىنى كۆرۈنەرلىك قىسقارتىپ ، ئىشلەتكۈچىلەرنىڭ ئۇزۇن مۇددەتلىك {{9} ئىگىدارلىق تەننەرخىنى تۆۋەنلىتىدۇ.
پار ماتورى دەۋرىدىكى مېخانىكىلىق كامېرا كونتروللۇقىدىن رەقەملىك دەۋرنىڭ ئەقلىي ئىقتىدارلىق ھەمكارلىق سىستېمىسىغىچە ، ھەرىكەت كونترول سىستېمىسىنىڭ لايىھىلەش پەلسەپىسى «ھەرىكەتنى تېخىمۇ ئېنىق تەسۋىرلەش ، ئۆزگىرىشلەرگە تېخىمۇ ئەقلىي ئىنكاس قايتۇرۇش ۋە بايلىقنى تېخىمۇ ئۈنۈملۈك بىرلەشتۈرۈش» پرىنسىپىنى چۆرىدەپ تەرەققىي قىلىپ كەلدى. كەلگۈسىدىكى لايىھەلەر رەقەملىك قوشكېزەكلەر (مەۋھۇم مودېللار ئارقىلىق كونترول قىلىش ئىستراتېگىيىسىنى ئالدىن كۆرۈش) ، قىر - بۇلۇت ھەمكارلىقى (بىر قىسىم ھېسابلاش ۋەزىپىلىرىنى بۇلۇتقا چۈشۈرۈش) ، بىيو - ئىلھاملاندۇرۇش (ئادەم مۇسكۇلىنىڭ جانلىق ھەرىكەت ئالاھىدىلىكىنى تەقلىد قىلىش) قاتارلىق تېخنىكىلارنى تېخىمۇ مۇجەسسەملەيدۇ. بۇ ھەرىكەت كونترول قىلىش رولىنى «قورال» دىن «شېرىك» - غا ئايلاندۇرىدۇ ، ئۇ كۆرسەتمىنى ئىجرا قىلىپلا قالماي ، يەنە جەريان مۇددىئاسىنى چۈشىنىدۇ ، يوشۇرۇن خەتەرنى مۆلچەرلەيدۇ ۋە تەشەببۇسكارلىق بىلەن ئۆزىنىڭ ھەرىكىتىنى ئەلالاشتۇرىدۇ. بۇنىڭ ئۈچۈن لايىھىلىگۈچىلەر بىر تېخنىكىنىڭ چەكلىمىسىدىن يىراقلاپ ، مېخانىكا ، ئېلېكترون ، يۇمشاق دېتال ۋە سۈنئىي ئىدراكنى سىستېما ئىنژېنېرى بىلەن چوڭقۇر بىرلەشتۈرۈپ ، ئاخىرىدا ئىشەنچلىك ، ماسلىشىشچان ۋە تەرەققىي قىلالايدىغان كېيىنكى - ئەۋلاد ھەرىكەت كونترول سىستېمىسى بەرپا قىلىشنى تەلەپ قىلىدۇ.
